See veebileht kasutab küpsiseid kasutaja sessiooni andmete hoidmiseks. Veebilehe kasutamisega nõustute ETISe kasutustingimustega. Loe rohkem
Olen nõus
"Muu" projekt GUS16059
GUS16059 "Isetundlike tehislihaste modelleerimine ja juhtimine (1.11.2007−30.10.2009)", Maarja Kruusmaa, Tallinna Tehnikaülikool, Tallinna Tehnikaülikool, Infotehnoloogia teaduskond, Arvutitehnika instituut, Arvutisüsteemide projekteerimise õppetool .
16059
GUS16059
Isetundlike tehislihaste modelleerimine ja juhtimine
Modelling and control of self-sensitive artificial muscles
Isetundlike tehislihaste modelleerimine ja juhtimine
1.11.2007
30.10.2009
Teadus- ja arendusprojekt
Muu
ValdkondAlamvaldkondCERCS erialaFrascati Manual’i erialaProtsent
4. Loodusteadused ja tehnika4.6. ArvutiteadusedT120 Süsteemitehnoloogia, arvutitehnoloogia2.2. Elektroenergeetika, elektroonika (elektroenergeetika, elektroonika, sidetehnika, arvutitehnika ja teised seotud teadused)100,0
AsutusRiikTüüp
Sihtasutus Eesti Teadusfond
PerioodSumma
01.11.2007−30.10.2009339 250,00 EEK (21 682,03 EUR)
21 682,03 EUR
USA-Eesti ühisgrant

Selle projekti eesmärk on isetundlike elektroaktiivsete polümeertäiturite modelleerimine ja juhtimine. Täpsemalt keskendub see ioonjuhtivate polümeer-metall komposiitmaterjalide (IPMC) täituri ja anduri omaduste kirjeldamisele ja kasutamisele. Need materjalid käituvad elektriväljas täituritena, paindudes elektrivoolu toimel. Samuti tekib nende materjalide pinnal pingemuutus, kui materjale mehaaniliselt painutada ja seega käituvad nad ka anduritena. Selle projekti eesmärgiks on uurida nende omaduste kombinatsioone kasutamiseks isetundlike kunstlihastena. Praeguseks on nii USA kui Eesti töögrupi poolt sõltumatult välja töötatud IPMC kunstlihaste elektromehaanilised mudelid. Me kavatseme neid mudeleid edasi arendada, et nad täpsemalt modelleeriksid ka kunstlihaste töötamist anduritena. Tulemuseks oleks praegu Eesti töögrupi poolt välja töötatud isetundliku kunstlihade mudel, mida saaks kasutada lihase juhtimiseks. Projekti põhiline osa on suunatud isetundliku lihase juhtimisalgoritmide väljatöötamiseks, kasutades selleks eelnevalt arendatud mudeleid. Tulemuseks loodame me saada iseundliku IPMC kunstlihase juhtimismeetodid, kus tagasisidesignaal lihase positsiooni kohta saadakse lihaselt eneselt ilma selleks lisaseadmeid kasutamata. Projekti viimaseks eesmärgiks on prototüüpseadme ehitamine, mis demonstreeriks isetundlike kunstlihaste kasutusvõimalusi biorobootikas. Kavas on ehitada kunstlihastest tehisuimedega kala prototüüp, mis demonstreeriks refleksiivset takistusi vältivat käitumist.
This project addresses modeling and control of electroactive polymer artificial muscles. We investigate ion-conducting polymer metal composite (IPMC) material sensors and actuators. These materials have actuator properties as thy bend in electric field but also sensor properties as the voltage on their surface changes when the material is mechanically bent. This project addresses the problem of combining and using these phenomena together in self-sensing artificial muscles. We are going to use the distributed electromechanical models of IPMC actuators, at present independently developed by both US and Estonian teams, and to develop them further together to reflect also the sensing properties of the IPMC materials. As a results, we aim to get a distributed electromechanical model of a self-sensing actuators currently developed by Estonian team. The core efforts of this project are devoted to jointly developing control methods for self-sensing IPMC artificial muscles. As a result we aim at getting a self-sensing artificial IPMC muscle that can be controlled in real time with the feedback without having any additional devices for getting feedback information about the position of the actuators. The last objective of this proposal is to build a proof-of-concept fish mini-robot with bio-inspired fin locomotion actuated by the previously developed self-sensing artificial muscles. The artificial fish should be capable of demonstration reflexive obstacle avoidance behavior with the help of previously developed self-sensing muscles.
TegevusProtsent
Alusuuring30,0
Rakendusuuring70,0