See veebileht kasutab küpsiseid kasutaja sessiooni andmete hoidmiseks. Veebilehe kasutamisega nõustute ETISe kasutustingimustega. Loe rohkem
Olen nõus
"Mobilitas Pluss Returning Researcher Grant / Mobilitas Pluss tagasipöörduva teadlase toetus" projekt MOBTP7
MOBTP7 (MOBTP7) "Inimese ja roboti vahelise kokkupuute strateegia ennustamine inimese käte liikumise ja asendi põhjal (1.01.2017−31.12.2017)", Karl Kruusamäe, Tartu Ülikool, Loodus- ja täppisteaduste valdkond, tehnoloogiainstituut.
MOBTP7
Inimese ja roboti vahelise kokkupuute strateegia ennustamine inimese käte liikumise ja asendi põhjal
Predicting contact task strategy for human-robot physical interaction based on the pose and motion of human hands
1.01.2017
31.12.2017
Teadus- ja arendusprojekt
Mobilitas Pluss Returning Researcher Grant / Mobilitas Pluss tagasipöörduva teadlase toetus
ValdkondAlamvaldkondCERCS erialaFrascati Manual’i erialaProtsent
4. Loodusteadused ja tehnika4.6. ArvutiteadusedP170 Arvutiteadus, arvutusmeetodid, süsteemid, juhtimine (automaatjuhtimisteooria)2.2. Elektroenergeetika, elektroonika (elektroenergeetika, elektroonika, sidetehnika, arvutitehnika ja teised seotud teadused)40,0
4. Loodusteadused ja tehnika4.13. Mehhanotehnika, automaatika, tööstustehnoloogiaT125 Automatiseerimine, robootika, control engineering 2.3. Teised tehnika- ja inseneriteadused (keemiatehnika, lennundustehnika, mehaanika, metallurgia, materjaliteadus ning teised seotud erialad: puidutehnoloogia, geodeesia, tööstuskeemia, toiduainete tehnoloogia, süsteemianalüüs, metallurgia, mäendus, tekstiilitehnoloogia ja teised seotud teadused).40,0
4. Loodusteadused ja tehnika4.6. ArvutiteadusedT121 Signaalitöötlus 1.1. Matemaatika ja arvutiteadus (matemaatika ja teised sellega seotud teadused: arvutiteadus ja sellega seotud teadused (ainult tarkvaraarendus, riistvara arendus kuulub tehnikavaldkonda)20,0
PerioodSumma
01.01.2016−31.12.201739 092,50 EUR
39 092,50 EUR

Robotid on muutumas meie igapäeva elu lahutamatuks osaks. Majapidamisrobotid (nt robottolmuimejad ja -muruniidukid) leevendavad inimeste igapäevatööde koormust, paindlikud tööstusrobotid võimaldavad lühendada arendustsükleid prototüübist tooteni ning tööalased assistentrobotid aitavad vähendada vigu, mis tekivad rutiinsete ülesannete korduval täitmisel. Kirjeldatud robotlahendused eeldavad nii inimese ja roboti kooseksisteerimist kui ka koostöötamist ning seetõttu nimetatakse neid ko-robotiteks (ing "co-robots"). Ko-robotid peavad aga olema nende töökeskkonnas viibivale inimesele ohutud. Käesoleva uurimisprojekti eesmärgiks on inimese ja roboti füüsilise läbikäimise realiseerimine kontaktülesannete lahendamiseks. Kasutades 3D video analüüsi, suudab robot tuvastada inimese ülekeha (eriti käte) asendit ja liikumismustreid, et ennustada, kuidas robotmanipulaator(id) peaks reageerima oma juhtimisloogika tasemel.
The evolution of robotics technology has reached a point where human-robot co-existence and co-operation is imminent. Domestic robots already help people with some menial housework (e.g., robotic vacuum cleaners and lawn mowers), companies are introducing new kinds of industrial robots for flexible manufacturing, and robot assistants will soon help minimize errors due to repeated execution of routine procedures. All these novel robots are required to interact with humans in a safe and cooperative way, thus, they are often referred to as co-robots. The main goal of this research project is to make physical human-robot interaction natural for humans. By using 3D cameras, force sensing, and a decision making process, the robot can automatically choose whether to be compliant, supportive, guiding, or just avoid any contact. Detecting humans upper body (especially hands and arms) pose and motion in order to predict most suitable control law for physical human-robot interaction.
Projekti tulemusena loodi koostöö raamistik inimese ja roboti omavahelises suhtluseks. Inimese asendit ja liikumist tuvastati nii 2D/3D kaamerate kui ka spetsiaalse Leap Motion Controller andurseadmega. Loodi avatud lähtekoodiga tarkvara, mille abil saab hõlpsasti kasutada ja juhtida roboteid inimesele loomulikul moel: kasutades käeviipeid ja kõne. Valminud tarkvara on riistvarast sõltumatu, tasuta kättesaadav ning ühildub suurima robotiarendusplatvormiga ROS (www.ros.org). Esimesed välikatsed kinnitavad süsteemi sobivust nii kõrget täpsust nõudvate manipuleerimisülesannete kui ka mobiilsete robotaluste juhtimisel üle pikemate vahemaade. Projekti tulem on tugev nurgakivi edasistele arendustele, mille eesmärgiks on saavutada tõelist koostööd inimese ja roboti poolt jagatud töökeskkonnas.